Inverse Kinematik mit JavaFX – neue Bibliothek erschienen

Judith Lungstraß

In der Robotik kennt man den Begriff der inversen Kinematik, gelegentlich auch als Rückwärtstransformation bezeichnet. Hier wird ein Glied der kinematischen Kette in die gewünschte Lage gebracht, entsprechend der schließlich die restlichen Glieder ihre Position einnehmen müssen. Schon vor einigen Jahren entwickelte Michael Heinrichs eine Bibliothek für diesen Fachbereich der Robotik, damals noch für JavaFX 1.0.

Jetzt kam er dazu, diese Bibliothek zu JavaFX 2 zu portieren. Sie war ursprünglich in JavaFX Script geschrieben, die Portierung in Java sah der Entwickler als gute Übung. Und so kann die zweite Version seiner Bibliothek nun bei GitHub heruntergeladen werden. Demnächst sollen allerdings noch einige neue Features hinzu kommen und auch die Schnittstellen werden sich höchstwahrscheinlich noch verändern.

Eine umfangreiche Dokumentation hat Heinrichs nicht erarbeitet, sie beschränkt sich derzeit noch auf einige wenige Kommentare im Quellcode selbst. Zum besseren Verständnis hat er aber auch zwei Beispiele entwickelt. Beim ersten handelt es sich um eine Raupe, deren Kopf sich an verschiedene Stellen bewegen kann, während der Rest ihres Körpers folgt. Und dann ist da noch die kleine Figur, bei der man Körperteile bewegen und zusehen kann, wie sich ihr restlicher Körper entsprechend verändert.

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Judith Lungstraß
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